アンリ・ルソーは1844年、フランスのラヴァルで配管工の家庭で生まれた。貧しい家庭だったためルソーは幼少時から働くことを与儀なくされていた。その後ルソーの父は借金を背負い、家を差し押さえられたため一家はラヴァルを去ることになる。

高校の成績は平凡だったが、美術や音楽は得意だった。高校卒業後、ルソーは弁護士になるため法律の勉強をするが、ささいな偽証がきっかけで軍隊に入る。兵役を終えて父親が死去すると1868年にパリへ移動。公務員として働き、未亡人となった母親の生活を支援。

1868年に、地主の15歳の娘、クレメンス・ボイタードと結婚。彼女との間に6人の子どもをもうけた（生き残ったのは1人）。1871年にルソーはパリの物品関税の取り立て人となり、パリに輸入されてくる商品の関税検査の職務に就く。ボイダードが1888年に死去し、1898年にジョセフィン・ヌリーと再婚する。

40代前半に絵画に目覚め絵を描き始める。49歳で退職すると、一日中絵を描くことに没頭しはじめた。

ルソーは絵は独学だと主張していたが、フェリックス・オーギュスト・クレマンとジャン＝レオン・ジェロームといったアカデミック美術の画家から“いくらか助言”をもらっていることを後で認めている。美術史の位置づけとして、基本的にはルソーは独学であり素朴派、もしくはプリミティヴィズムの画家とみなされている。

ルソー作品の大半はジャングルが描かれているが、ルソーはフランスを離れてジャングルに行った経験は一度もない。

ルソー研究者の間では、軍役時代にメキシコのフランス遠征軍に参加してジャングルに入っている可能性がある。

しかし、もっぱらルソーの絵の源泉は、児童本の中に描かれているイラストレーションやパリの植物園だと考えられている。ジャングル内に描かれている野生動物も同様に考えられる。美術批評家のアーセン・アレクサンドルによれば、ルソーはよくパリ植物園に通っていたという。

ほかに、メキシへフランス遠征軍として渡った際に兵士と出会い、兵士から亜熱帯の国に関する話を聞いたのが絵のきっかけだとも考えられている。

また、ルソーはポートレイト絵画に新しい要素をもたらした。まず自分の好きな都市の風景を描き、その後、前景に好きな人物を描いているという。そのため背景の建物や人物に比べると、前景の人物があまりにも巨大化したおかしな絵になってしまっている。画業の当初は批評家たちの嘲笑の的となっていたものの、晩年には独創的な絵画として高評価へと一変した。

ルソーの平面的で稚拙な絵画は多くの批評家から見くびられた。しかし彼の極端な無邪気さや虚栄心や絵画に対する熱意は多くの鑑賞者をひきつけた。

1886年からルソーは定期的にサロン・ド・アンデパンダンに参加したけれども、彼の作品はあまり目立つように配置されることはなかった。1891年に展示された『熱帯雨林の中の虎』でルソーは初めて評価を上げる。1893年にルソーはモンパルナスにスタジオを移し、そこで1910年に死去するまで絵を描き続けた。

1897年には代表作である『眠るジプシー女』を制作。1905年にルソーは巨大なジャングル風景画『飢えたライオン』をサロン・ド・アンデパンダンで展示。当時、アンリ・マティスのような前衛若手作家が参加しており、フォービスム作品が初めて展示されていた。ルソーの絵はフォービスムというネーミングに影響を与えていた可能性もある。

1907年にルソーは芸術家のロバート・ドローネーの母ベルトの会社『コンテス・ド・ドローネー』と契約を結び『蛇使い』を制作。